۲ آذر, ۱۳۹۶

طراحی و ساخت روبات هوشمند پردازش تصویر

طراحی و ساخت روبات هوشمند پردازش تصویر به منظور رهگیری و دنبال کردن یک شئ خاص

روبات یک سیستم الکترومکانیکی است که حداقل یکی از رفتارهای انسان را تقلید نماید. براین اساس روباتهای مختلفی طراحی وساخته شده است مانند روباتهای فوتبالیست، جنگجو، مین یاب، امدادگر، انسان نما، صخره نورد و… .

موضوع هدایت روباتها از طریق بینایی در سالهای اخیر در مراکز دانشگاهی مورد تحقیق و مطالعه و اجرا قرار گرفته است ولی هنوز به طور وسیعی به بخش صنایع به خصوص در کشور ما انتقال پیدا نکرده است. پیشرفت در زمینه قدرت محاسباتی کامپیوتر و کاهش هزینه های قطعات در پنج سال اخیر به روباتهای هدایت شونده از طریق بینایی اجازه ظهور جدی را داده است.

درکل دو روش کلی برای نگاشت از تصاویر ورودی به حرکت روبات وجود دارد. یکی سینماتیک محاسباتی و دیگری visual servoing می باشد.

سینماتیک محاسباتی به هر الگوریتمی که انتقال بین صفحه تصویر و دنیای حقیقی را انجام دهد اطلاق می شود که شامل کالیبراسیون و روشهای مبتنی بر شبکه های عصبی می باشد. در سینماتیک محاسباتی موقعیت هدف (target) در مختصات مرجع (مختصات دنیای واقعی) محاسبه می شود و سپس یک بردار حرکت برای رسیدن روبات به آن موقعیت تولید می شود.

در visual servoing خطای بین وضعیت تصویر گرفته شده و آنچه که مورد دلخواه است توسط یک قانون کنترلی به سمت صفر سوق داده می شود. روشvisual servoing به دو حالت تقسیم می شود. حالت اول feature-based و حالت دوم position-based می باشد.

 در برنامه شبیه سازی شده برای کنترل روبات توسط بینائی از روش visual servoing – feature based استفاده شده است.

در این پروژه روباتی طراحی شده است که با استفاده از دوربین بی سیمی که در بالای آن قرار گرفته است تصاویر محیط اطراف را جمع آوری کرده و با استفاده از نرم افزار matlab  تصاویر گرفته شده را پردازش میکند و در ادامه سیگنال کنترلی را برای هدایت روبات در جهت مربوطه  برای دنبال کردن شئ مورد نظر به صورت بی سیم به کنترل کننده موتورها ارسال میکند و در نتیجه روبات به سمت شئ مورد نظر به حرکت درمی آید.

Tags: , , , , , ,

About : shahnazi

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *