نرم افزار Webots برای مدلسازی و برنامه نویسی و شبیه سازی ربات های متحرک مورد استفاده قرار می گیرد . webots احتمالا قویترین نرم افزار شبیه سازی ربات است که برای طراحی و تست پیش از ساخت ربات ها به بازار عرضه شده است.
کتابخانه های این محصول , این امکان رو به شما می دهد که برنامه های کنترلی خودتان را به منظور ساخت ربات های واقعی بر روی این ربات ها به اجرا در بیاورید .
از مزایای این نرم افزار کم حجم بودن ، سرعت نصب بالا و محیطی تقریبا ساده با آزادی عمل بسیار است که فرد با آشنایی با برنامه نویسی به زبان C یا ++C یا جاوا قادر به اعمال هرگونه تغییری می باشد. همچنین می تواند با نرم افزار matlab ارتباط برقرار کند.
از ویژگی های خوب این نرم افزار دارا بودن تمام سنسورهای لازم برای طراحی ربات است و گرافیک بالا و مثال های متعدد بگونه ای که بیش از 5000 دانشگاه از این نرم افزار برای طراحی ربات استفاده می کنند.
در webots بوسیله محیط گرافیکی تک تک المانهای ربات کنار هم مفصل می شوند و هر کدام داری یک مرز مشخص خواهد بود و جرم و ویژگی های مکانیکی مشخص مانند اینرسی یا ضریب جهش الاستیسیته و سایر خواص به طوری که یک محیط کاملا نیوتنی را نخست فرد آماده می کند و سپس در این محیط ربات خود را می سازد و قرار می دهد و شروع به حرکت می کند و نتایج ان را به عینه می بیند .
در صورت برخورد ربات با هر شی خارجی که دارای جرم و حجم است به مانند محیط واقعی تصادم صورت می گیرد و هر اتفاقی بسته به نیروها ممکن است بیفتد . لذا رباتی که در این نرم افزار شبیه سازی شود و با موفقیت ماموریتش را انجام بدهد در محیط طبیعی و پس از ساخت هم با همین موفقیت روبرو خواهد شد و webots یک محک بسیار عالی برای ساخت یک ربات است.
تمام الگوریتم حرکت و گریز از مانع ربات بوسیله برنامه نویسی به زبان C نوشته می شود پس از اینکه ربات در محیط توانست بایستد و شروع به حرکت متعادل کند . همه موتورها و محرکها در نهایت بوسیله برنامه کنترل ربات هدایت می شوند و محیط هم در صورت غیر هوا بودن مانند آب در رباتهای زیرآبی باید بوسیله برنامه نویسی به زبان c شبیه سازی شود و ویژگی هایش توضیح داده شود.
توانایی های این نرم افزار:
1-مدلسازی و شبیه سازی هر ربات متحرک , شامل چرخ ها , پاها و حتی ربات های پرنده
2-شامل کتابخانه ی کاملی از سنسورها و محرک ها
3- استفاده از OpenGL و built-in 3D editor برای ربات ها و محیط , با امکانات وارد کردن مدل های سه بعدی
4- این امکان به شما داده شده است که برای رباتها به زبان های C و C++ و همچنین جاوا برنامه نویسی کنید
5- از کتابخانه ی ODE ( Open Dynamics Engine ) برای شبیه سازی فیزیکی سریع استفاده می کند .
6-انتقال کنترل ها به ربات های متحرک واقعی , همانند , Aibo , LEGO , Khepera , Hemisson
(اینها نام ربات هایی هستند که به طور پیش فرض در نرم افزار وجود دارند )
7- ساخت فایل های ویدئویی AVI و MPEG برای وب و انتشار آنها
8- تعداد زیادی مثال با مدلها و کدهای کنترل , برای ربات های تجاری
9- توانایی شبیه سازی سیستم های چند منظوره
کتابخانه ی کامل سنسور:
هر تعدادی سنسور می تواند به مدل ربات شما وصل شود و به طور جداگانه تنظیم شود . ( محدوده , نویزه , پاسخ , میدان , دیدگاه و غیره )
Distance sensors (IR & US)
Range finder
Light sensors
Touch sensors
Global Positioning Sensors (GPS)
Cameras (1D , 2D , color , B&W)
Receivers
Position and force sensors for servos
Incremental encoders for wheels
به سادگی هر تعداد محرک می تواند به مدل ربات شما وصل شود
Differential wheel motor unit
Independent wheel motors
Servos ( for legs , arms , etc.)
LEDs
Emitters
Grippers
در لینک زیر نسخههای از آن موجود است:
http://www.cyberbotics.com/cdrom/windows/webots
دانلود PDF آموزشی (فارسی)
PDF آخرین ویرایش آموزش کامل و تصویری Webots (به زیان انگلیسی) انتشار یافته در2013
دانلود PDF آموزشی(انگلیسی)
لینک های دانلود نرم افزار Webots :
دانلود webots
پسورد :
www.robotical.ir
سایت مرتبط:
http://robotical.ir/%D8%B4%D8%A8%DB%8C%D9%87-%D8%B3%D8%A7%D8%B2%DB%8C-%D8%A8%D8%A7-webots/
