موقعیت ساختمانی ربات به دو قسمت تقسیم می شود یکی حرکت شناسی یا سینماتیک (Robot Cinematic) و دیگری دینامیک (Robot Dynamic) منظور از حرکت ربات: تحلیلی است از حرکت هندسی (Geometry) ربات نسبت به یک محور ثابت بدون در نظر گرفتن اثر نیرو که سبب حرکت ربات می شود. برای حرکت شناسی ربات از دو روش استفاده می شود: • روش مثلثاتی (Trigonometric) • روش ماتریسی (Matrix) هر دوی این روش ها رابطه بین حرکت مفصل ها و بازوها را فرموله می کند روش ماتریسی بسیار مناسب تر و متداول تر از روش مثلثاتی می باشد روش مثلثاتی دارای یک…
هوشمندسازی، اتوماسیون صنعتی و رباتیک